[教程]Romfarer摄像头辅助对接方法

yigua

首先感谢亚布的微笑及他的教程系列。就是通过这组教程开始入门的KSP。
在学习该系列教程中，尝试了飞行器空间交会对接的方法。后来发现Romfarer MOD中的对接口摄像头，自行研究了一下，发现可以较明显改善空间对接教程中的过程。而在论坛上没有见到关于这个功能的说明。因此把经验分享给大家。

安装Romfarer的MOD后，所有的对接口都会增加一个摄像头的选项（最早是在贴吧的某个对接教程中看到过，但是那个教程没有使用这个摄像头）。利用这个摄像头功能，辅助空间对接的末端操作，有这样几个优点：
1、在最后的几百米空间中，轨迹清晰明了，易于操作规划
2、可以只操作一个飞行器，无需改变另一个飞行器的姿态，减少姿态调整
3、节省RCS
4、非常容易做到一次对接成功，无需进行调整轴向角度的二次对接。
5、最重要的一点，不想MJ，该方法是手动的，操作感强。非常容易产生满足感和快感（我在说什么）


下面以一个实际的对接过程为例，讲解摄像头辅助末端对接过程：
首先是对接的两艘飞船，近处操作的是一艘多功能拖船，远处接受对接的实际上是一个登陆舱：


拖船的对接口是头部，右键之后有两个按钮，分别是控制按钮和摄像头开关，分别点上：


可以看到画面左上方出现了摄像头的图像。该图像相当于从对接口向前看到的影像。而黑白虚线的中心则是对接口轴心法线方向。
而画面中心下方导航球的姿态也发生改变。这表明对接口获得了飞船方向控制权（这很重要）

使用通常方法接近登陆舱：

所谓通常方法，就是利用导航球上的速度方向、反方向和目标方向进行加减速来接近目标。也可以利用摄像头轴向指向某个方向加速。
在距离足够近时（<400m），可以通过摄像头看到被对接的飞船（但是摄像头里的方向往往和屏幕画面的方向不同）

当接近到200m内时，将视线转到目标上去（不要切过去），在目标对接口上右键点击set as target。我的目标对接口在登陆舱尾部：


设置完之后，可以看到摄像头出现三组线：黑白十字交叉线，红线交叉线和白色空心交叉线。
这三组线依次代表了当前控制的飞船对接口朝向，当前对接口相对目标对接口的速度偏向。
另外摄像头画面右侧有4组12个数据，从上往下分别表示当前对接口在XYZ三个轴向上相对于目标对接口的角速度、速度、角度和距离。其中X轴是摄像头画面的水平方向，Y轴是垂直方向，Z轴是对接口轴心法线方向。

这里详细解释一下：
一个物体运动时有6个自由度，分别是立体坐标系中三个正交方向的速度，以及绕自身三个轴的角速度。此外还有3个距离和角度来描述该物体的位置和姿态。
对应到摄像头画面，红线表示速度的偏离。例如当前水平红线低于水平的黑白线，表示自身飞船相对目标有一个向下的速度。垂直红线以此类推。
而空心白线表示的是两个对接口轴心法线的角度。例如图中水平白空心线低于水平黑白线，表示自身对接口朝向目标对接口上方，需要向下转一个角度（“低头”）。
所以正确对接时，应该期望三组线构成的十字交叉重合于摄像头画面中心，并且十字交叉中心点正好压到目标对接口的中心。这个状态下XY轴方向的角速度、速度、角度和距离应该都为0。而轴向速度和轴向夹角无法在画面中直观体现，因此只能看度数。

解释完毕，看实际操作。首先做一点准备工作，点击屏幕左下角第二个按钮进入docking mode，并按TAB进入微调状态。
使用docking mode下的角度调整方式（ROL），将黑白交叉线指向所要飞向的方向（可以用导航球上目标方向来对）。由于要对接到登陆舱尾部，我希望先飞到目标尾部靠后一点的位置。因此用黑白十字瞄准那里：


此时按空格进入LIN方式，锁定自身姿态。然后打开RCS，用A、D、Shift和Ctrl键将红色十字与黑白十字重合：

注意，无论当前屏幕画面的姿态如何，A、D一定是用RCS来调整摄像头画面水平速度的，而Shift和Ctrl一定是用来调整摄像头画面的垂直速度的。所以只要看着红线，就可以轻松调整。
调整完毕后，按W键加速（S键减速）。观察Z方向速度，不要太大否则浪费RCS。这样就直接飞向目标尾部了。

飞到差不多的位置时，将Z轴方向速度基本减少为0，并切换到ROL方式：


记住在该模式下开SAS并关闭RCS。然后调整姿态，使得白色空心线十字与黑白十字重合：

如果转过来后发现X和Y轴方向上相对速度差异太大，也可以先调整红线与黑白十字重合，再调整白色空心线。

调整过程中，基本可看到目标的大概位置。记住在摄像头中的位置，并切换到LIN模式。此时仍然可以用Q、E来旋转，调整Z轴角度（我这里对接时是0°，通常还有180°和±90°）


微调红线位置，使得十字移向目标对接口中心方向。同时按W，给予一个向前的速度（别太大）：


由于光线角度问题，看不清目标对接口中心怎么办？一个小技巧是用鼠标放在目标对接口上，会使其选中变亮，这样摄像头画面也可以看清楚：


接近中心过程中，逐渐调整红线，使得最终三个十字重合并压到接口中心上。此时可以看度数，确保XY轴方向速度基本为0


继续前进：


对接完成！只要Z轴方向控制好别太大，对接后是不会有震动的。此次只用了6个RCS


最后记得调整控制舱，退出docking mode设置SAS等等操作，还有就是F5保存。


上述过程顺利结束。

其中有几个注意的要点：
1、控制的接口必须是轴向安装在飞船上的（正反均可），如果是侧向的话，RCS喷射操作就会不听命令。
2、RCS接口应该中心对称分布在轴向法线的周围，并且与中心重合（或者多组RCS到重心距离相同），否则在LIN模式下平移时，同时会改变速度和接口朝向角度。
3、在ROL方式下调整角度时，记得打开SAS（默认不开），并建议关闭RCS（除非太重转不过来）。
4、如果对接口是侧向安装的，那么建议使用轴向安装的指令端进行控制（control from here），而用接口摄像头来观察。当然此时操作键位就会变化。
5、对于本身质量非对称的飞行器，最好用微调。

好了这个帖子居然花了我2个小时，对接才7分钟……………………希望大家用这个方法可以轻松愉快

RuohongZhao

表示星球仪直接搞定的路过～～～～～
楼主幸苦了

flyfire2002

LZ辛苦。当年我那个对接教程因为是无MOD向所以没有介绍对接摄像头的用法

HoneyFox

红色小三角被无视了么。。。那个就是轴向夹角的提示符号。
另外，已经有插件把类似功能整合到导航球上了，当然没有实时画面，提供的是方向对齐的符号（红色，含轴向信息），平移还是靠原版的目标方位符号（紫红色）。

kspboy

感谢分享呀，我一直想用这个对接摄像头，就是不会看不会用。对接工作就让MJ代劳了~

yigua

flyfire2002 发表于 2013-10-22 07:32
LZ辛苦。当年我那个对接教程因为是无MOD向所以没有介绍对接摄像头的用法

那个对接教程我有印象（只是记不得在哪里读到的）。当初学习的时候也读了那个帖子，非常有帮助！
但是在开始介绍时提到无MOD向没有介绍摄像头使用方法，感到遗憾。也是后来我分析摄像头功能的动力。

yigua

HoneyFox 发表于 2013-10-22 07:56
红色小三角被无视了么。。。那个就是轴向夹角的提示符号。
另外，已经有插件把类似功能整合到导航球上了， ...

红色小三角个人感觉是当摄像头方向偏离目标太大时指示目标方向的。但是在使用时总感觉方向不对，倒不如看导航球上目标方位标记对准方向来的方便。

其他的MOD我没有用过，不好说好不好用。但是摄像头的功能感觉有这样几个好处：一是直观，能看得到往哪飞，偏离方向和偏离情况，如果不考虑旋转和纵向速度，只要关注摄像头画面的几条线就可以（基本不用看屏幕画面）。二来比较符合实际，比较符合现实对接的过程（比如神州-天宫）。再一个就是对非轴向位置的对接口，可以做到控制端和画面分离。例如我上面贴的目标飞行器两端两个核火箭，一开始是侧挂在一个橙罐两边，后来通过登陆舱逐一对接而成。由于控制和画面分离，对接时导航球上的标记表明飞船和火箭是不对应的（方向标记没有压在目标标记上面），但是可以通过画面本身来控制对接（控制率有变化）。而如果设置自身对接口为控制端，那么RCS喷射方向完全不受控制，并且容易出现平移时角度转动的问题。不知道其他MOD是否方便解决这个问题。

HoneyFox

yigua 发表于 2013-10-22 09:26
红色小三角个人感觉是当摄像头方向偏离目标太大时指示目标方向的。但是在使用时总感觉方向不对，倒不如看 ...

除了某个KOSMOS包里的奇葩APAS对接口外，其他对接口用这个红色三角是没有问题的。你应该先对准白色十字，然后Q/E滚转到红色三角在正上方即可。
右键点击自己的对接口并选择Control From Here后，飞行控制的参照系也会随之发生改变：也就是以对接口朝向为前，其他依此类推。不知道你说的RCS有问题是什么意思。。。

eifinalyam

感謝分享
又多一個比較完整的教學 (現在沒用這MOD)

當初很多人建議下載這MOD 但結果還是用回NAVBALL 來對接
主因當初未看完作者解說
從結果上看 這MOD很好簡單對接方法
而現在學會NAVBALL對接 簡化了RCS相對對接的速度
NAVBALL沒有Romfarer LazorDockingCam的數字仔細(BALL沒有數字?!)
但從預設上 已經可做到對接時想做到的 好工具

個人建議需用DockingCam時 離目標20米 相對0.3m/s 時用 比較不花太多時間 (開MOD後1分鐘對接完成) 20米以上用NAVBALL節省RCS(如需用)及時間 因為20米以上差別不大(都需立即調整

回HoneyFox:
yigua所說的是船體重心偏移(他下一句已說) 而RCS固定(設計時的問題) 控制時 就會打轉 RCS噴氣時 因船體重心不平 出現左右速度不一 的意思吧

celia423

RuohongZhao 发表于 2013-10-22 04:35
表示星球仪直接搞定的路过～～～～～
楼主幸苦了

对 陀螺仪 是比什么对接辅助都来得快  要是 保证不撞坏 我能用陀螺仪10M/S的相对速度去对接 绝对准准的.但是他肯定会撞坏.. 唯一 需要辅助的就是 在陀螺仪上显示一下两个对接口的水平夹角就行了